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Localização e mapeamento simultâneos globalmente convergentes

Este trabalho aborda o problema da localização e mapeamento simultâneos (SLAM), desenvolvendo algoritmos com garantias globais de convergência e estabilidade…

Pedro Lourenço
SPR – Sociedade Portuguesa de Robótica

Este trabalho aborda o problema da localização e mapeamento simultâneos (SLAM), desenvolvendo algoritmos com garantias globais de convergência e estabilidade, e que cubram as suas principais formulações em termos dos sensores de perceção externa utilizados. A estratégia desenvolvida passa
por (i) projetar um observador para o mapa relativo com garantias globais de convergência para a sua dinâmica de erro; e (ii) encontrar uma estratégia complementar que permita a determinação da posição e atitude do veículo partindo do mapa relativo baseado nos sensores e da posição e atitude iniciais.

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