Robot Bípede

Hoje em dia, com o avanço da tecnologia, a robótica cada vez mais começa a abandonar o uso de rodas e progride para outros tipos de locomoção, como a locomoção bípede ou quadrúpede.

Estes tipos de locomoção contêm vantagens em relação às rodas, como proporcionarem uma maior manobrabilidade em terrenos irregulares e em desníveis acentuados, e a possibilidade de ultrapassar um obstáculo sem ter de o contornar. Este tipo de locomoção contém várias desvantagens, como não conseguir igualar a velocidade e simplicidade de um sistema a rodas, que contém um menor número de componentes e onde não é necessário existir um grande controlo do equilíbrio do robot. Assim, este projeto de cariz académico tem como objetivo desafiar os alunos no sentido de desenvolverem soluções robóticas sem o uso de rodas, encontrando pontos de convergência tecnológica, com recursos relativamente baixos, contemplando soluções modulares e open source.

Introdução

O projeto desenvolvido por alunos do curso Técnico de Eletrónica, Automação e Comando do INETE [1] é um robot bípede capaz de se locomover através de dois membros locomotores, semelhantes ao Ser Humano, integrando capacidades sensoriais ao nível da visão por câmara. Apesar deste tipo de locomoção não conseguir igualar em velocidade e simplicidade, quando comparado com uma locomoção a rodas, que contém um menor número de componentes e não é necessária grande preocupação com o centro de massa do robot nem com a coordenação de todos os atuadores, esta torna-se, contudo, mais vantajosa quando o ambiente é irregular, por exemplo, com desníveis. O robot utiliza ao todo 9 servos, 3 para cada membro, conseguindo assim simular 3 articulações base (tornozelo, joelho e anca), 2 servos adicionais para a anca e 1 servo para a zona lombar para tentar equilibrar o centro de massa do robot. A anca é a parte mais problemática do robot, visto que esta contém 2 movimentos distintos, uma rotação frontal e uma rotação lateral, sendo esta última bastante importante pois é também usada para equilibrar a massa do robot bípede.

Luís Pires e Jorge Antunes
INETE- Instituto de Educação Técnica

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