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Unusual Robotic Arm

Unusual Robotic Arm [Braço robótico incomum]

O propósito do desenvolvimento deste projeto foi considerar a facilidade e a possibilidade de uma pessoa, sem formação específica na área, de programar o robot. Com este produto pretende-se solucionar o tempo que um robot possa estar parado sem funcionar, quebrando deste modo a produtividade, e tornando-se inútil. Desta forma, caso seja necessário o robot mudar de tarefa, qualquer um pode fazê-lo se um técnico especializado não se encontrar disponível para tal.

Introdução

O artigo aborda o desenvolvimento de um projeto constituído por uma vulgar luva e 2 braços robóticos, estando especialmente focado na área da robótica. O projeto foi desenvolvido no INETE [1] e divide-se em 2 etapas: o ensino do primeiro braço e, por sua vez, a aprendizagem do segundo braço pelo primeiro, com o objetivo de permitir a facilidade e a possibilidade de uma pessoa, com o mínimo de conhecimento, conseguir desta forma programar o robot.

A luva tem o papel de ensinar o primeiro braço, designado por braço aprendiz; seguidamente o segundo braço, braço imitador, tem o objetivo de imitar o movimento do primeiro e repeti-lo até que o utilizador altere o movimento ou o queira parar.

A luva utiliza sensores flexíveis e um Arduino Nano para ensinar o braço aprendiz. Os braços são constituídos essencialmente por servomotores e um microservo usado numa garra, e são construídos em PVC e controlados por Arduinos Mega (braço aprendiz) e Uno (braço imitador). A comunicação entre a luva e os braços é feita pela rede sem fios Bluetooth.

Arquitetura do Projeto

A arquitetura desenvolvida para os braços e para a luva está representada através da Figura 1. O Arduíno Nano utilizado na Luva é alimentado por uma pilha de 9 V e comunica com o Arduíno Mega do robot através de Bluetooth. Os sensores flexíveis são ligados a este através de portos analógicos. O Arduíno Mega é responsável pelo controlo dos atuadores, dependendo dos comandos recebidos pela luva através da rede Bluetooth. O Arduino Uno é responsável pelo controlo do último braço (imitador), que executa as ações dependendo dos comandos enviados pelo braço aprendiz, por rede Bluetooth.

Luís Pires
INETE – Instituto de Educação Técnica

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