Introdução
O artigo aborda o desenvolvimento de um projeto constituído por uma vulgar luva e 2 braços robóticos, estando especialmente focado na área da robótica. O projeto foi desenvolvido no INETE [1] e divide-se em 2 etapas: o ensino do primeiro braço e, por sua vez, a aprendizagem do segundo braço pelo primeiro, com o objetivo de permitir a facilidade e a possibilidade de uma pessoa, com o mínimo de conhecimento, conseguir desta forma programar o robot.
A luva tem o papel de ensinar o primeiro braço, designado por braço aprendiz; seguidamente o segundo braço, braço imitador, tem o objetivo de imitar o movimento do primeiro e repeti-lo até que o utilizador altere o movimento ou o queira parar.
A luva utiliza sensores flexíveis e um Arduino Nano para ensinar o braço aprendiz. Os braços são constituídos essencialmente por servomotores e um microservo usado numa garra, e são construídos em PVC e controlados por Arduinos Mega (braço aprendiz) e Uno (braço imitador). A comunicação entre a luva e os braços é feita pela rede sem fios Bluetooth.
Arquitetura do Projeto
A arquitetura desenvolvida para os braços e para a luva está representada através da Figura 1. O Arduíno Nano utilizado na Luva é alimentado por uma pilha de 9 V e comunica com o Arduíno Mega do robot através de Bluetooth. Os sensores flexíveis são ligados a este através de portos analógicos. O Arduíno Mega é responsável pelo controlo dos atuadores, dependendo dos comandos recebidos pela luva através da rede Bluetooth. O Arduino Uno é responsável pelo controlo do último braço (imitador), que executa as ações dependendo dos comandos enviados pelo braço aprendiz, por rede Bluetooth.
Luís Pires
INETE – Instituto de Educação Técnica
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